工业焊接机器人的发展

工业焊接机器人经历了多个发展阶段。

第一代是基于示教再现工作方式的焊接机器人，操作简单，不需要环境模型，示教时可修正机械机构误差，在焊接生产中被大量应用。然而，它们不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。

第二代是具有一定感知能力的离线编程焊接机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。目前这类机器人已经进入应用研究阶段。

第三代是智能型焊接机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象，自行编程完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。目前这类机器人处于试验研究阶段。

焊接机器人的历史可以追溯到上世纪20年代，当时较早的焊接机器人更多的是机械臂式机器人。20世纪60年代，电子控制技术的发展带动了计算机技术的进一步发展，使焊接机器人得到了更广泛的应用。1980年代，随着微型计算机的出现，使得焊接机器人对输入输出功能、数据处理能力、数据存储能力的要求比以前更高。20世纪90年代，焊接机器人应用了3D计算机图像、CAD/CAM、控制技术等，使其应用范围更加广泛。

总的来说，工业焊接机器人的发展经历了多个阶段，从最初的示教再现方式到现在的智能型焊接机器人，其功能和应用范围也在不断扩大和深化。未来随着技术的不断进步和创新，焊接机器人的智能化、自主化程度将不断提高，为工业生产带来更多的便利和效益。